Embassy Preempt 博客

Appearance

Embassy Preempt 上下文切换架构设计 ​

🎯 核心设计原则 ​

所有平台的寄存器保存都在进入__ContextSwitchHandler函数中通过save_task_context()统一完成

📋 正确的架构流程图 ​

🔍 详细时序图 ​

✅ 关键设计正确性验证 ​

1. 统一的入口点 ​

rust
// 两个平台最终都进入相同的函数
#[unsafe(no_mangle)]
extern "C" fn __ContextSwitchHandler() {
    // 1. 统一调用平台相关的上下文保存
    unsafe {
        embassy_preempt_platform::PlatformImpl::save_task_context();
    }

    // 2. 执行平台无关的调度逻辑
    let global_executor = GlobalSyncExecutor().as_ref().unwrap();
    // ... 调度算法
}

2. RISC-V异常入口的最小化设计 ​

assembly
# 正确：只做栈切换，不保存寄存器
MachineEnvCall:
    csrrw sp, mscratch, sp    # 仅切换栈指针
    j __ContextSwitchHandler # 跳转到统一处理函数

3. ARM和RISC-V的一致性保证 ​

  • ARM: PendSV + 部分硬件保存 + save_task_context()补全
  • RISC-V: ecall + 栈切换 + save_task_context()完整保存
  • 结果: 两个平台都以相同状态进入调度器