报告会议 PPT：面向异构多核 SoC 的 AMP 双内核实时系统
2026 年 9 月报告会议用的 PPT，16 页，介绍 rt-async-amp 项目整体：为什么把实时 任务放到独立小核、双内核怎么分工、跨核通信栈怎么设计，以及真板实测的延迟数据 和机器人控制应用。文件在主仓 docs/rt-async-amp-报告.pptx：
https://github.com/Oveln/Rt-Async-AMP/blob/master/docs/rt-async-amp-报告.pptx
各页内容：
- 封面
- 动机：通用内核装不下确定性——Linux 最坏路径不可枚举，PREEMPT_RT 侵入内核 全栈且最坏延迟仍受制于通用机制
- 系统总览：AP 跑完整操作系统，RP 裸金属跑 rt-async；两核只有共享内存窗口 三个通道加双向门铃中断，没有其他耦合
- 实时内核原理：N 级抢占的 async 执行器，O(1) 位图调度，静态内存、无堆分配
- 跨核通信栈：共享窗与 SPSC 块层（ov-channels 0.3 通道布局）
- 语义 RPC 层：ov-rpc——方法表编译期生成、poison 错误路径
- 服务发现：INIT 一次往返，方法表自动对齐，客户端无需随编号重编
- 请求发现：四条路径与弹性自旋
- 共享窗一致性：OpenSBI 固件翻 PMA 实现物理非缓存，内核与用户态不再做任何 缓存维护
- 端到端延迟：294 → 236.9µs（−19.5%，真板 p50）；弹性自旋稳态 189µs
- 微架构单价：主要开销在 fence（恒定 2.2µs/次）与计时器冷读（24.5µs）
- RP 侧单消息预算：108 → 91 → 42µs
- 实时性小结：每笔开销有实测数字，延迟可复现
- 应用验证：机器人控制全链路——18 个语义方法、acall 异步完成
- 总结与展望
- 数据与图表出处
延迟数据与图表主要来自 《K3 IPC 延迟归因与优化总结报告》（2026-08-23）， 架构图源文件在主仓 docs/assets/*.excalidraw，与代码同步维护。